如何在Linux上安装ROS：简单步骤详解（linux下安装ros）

Robotic Operating System（ROS）是机器人程序的开源平台，是一种封装了操作部件例如动作，传感器和机器人库的系统，它有助于可编程机器人快速控制构建，模拟和编程任务。ROS提供了一系列的开发工具来帮助构建灵活的，可扩展的机器人程序。

本文将介绍如何在Ubuntu Linux上安装ROS的基本步骤。但首先，必须下载并安装Ubuntu。如果安装正常，可以添加ROS的源配置到系统中：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加完毕后，可以添加ROS的密钥：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

添加完成后，使用以下命令从源中安装ROS：

sudo apt update
sudo apt install ros--desktop-full

安装期间，可能会提示安装其他依赖包，建议安装所有依赖包。

完成后，应该配置您的shell环境，如果没有其他shell环境引擎，可以使用下面的命令：

echo "source /opt/ros//setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

替换为您的ROS版本，这将使您的系统相关的环境变量可用。接下来，可以初始化ROS的相关包：

sudo rosdep init
rosdep update

这将安装并配置ROS的必要组件，安装完成后，可以使用以下命令构建ROS的工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

这将在~/catking_ws/下构建一个新的工作空间，它就是ROS的运行空间。接下来，可以安装ROS相关的软件包和配置环境变量：

source devel/setup.bash

最后，运行以下命令以确保ROS正常工作：

roscore

这将启动ROS的网络架构。

经过以上步骤，ROS就安装在Ubuntu上了，可以尝试构建一些机器人应用。总之，安装ROS在Linux上是一个简单而有趣的过程。

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