三菱PLC梯形图命令有哪些？

三菱PLC梯形图命令是工业自动化控制中核心的编程语言,它基于电气继电器控制电路的逻辑设计，通过图形化的符号和指令实现对设备运行的控制，三菱PLC（如FX系列、Q系列、L系列等）的梯形图指令集丰富，涵盖了基本逻辑运算、定时计数、数据处理、流程控制等多种功能，以下从基础指令、常用功能指令及编程要点三个方面进行详细说明。

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基础逻辑指令

基础逻辑指令是梯形图编程的核心,用于实现与、或、非等逻辑运算。

LD（Load）：常开触点与左侧母线连接，表示逻辑开始，LD X000表示输入继电器X0的常开触点。
LDI（Load Inverse）：常闭触点与左侧母线连接，例如LDI X001表示X0的常闭触点。
OUT（Out）：驱动线圈输出，例如OUT Y000表示输出继电器Y0得电。
AND：常开触点串联，用于逻辑与运算，如AND X000表示在原有逻辑基础上串联X0的常开触点。
ANI（Inverse）：常闭触点串联，例如ANI X001串联X0的常闭触点。
OR：常开触点并联，用于逻辑或运算，如OR X000并联X0的常开触点。
ORI：常闭触点并联，例如ORI X001并联X0的常闭触点。
ANB（And Block）：电路块串联，用于将多个并联电路块串联，例如先将两个触点电路块用ORB指令并联，再通过ANB与后续电路串联。
ORB（Or Block）：电路块并联，用于将多个串联电路块并联。
MPS（Push）、MRD（Read）、MPP（Pop）：进栈、读栈、出栈指令，用于复杂电路中的分支处理，最多可存储11层栈数据。

常用功能指令

功能指令（应用指令）用于实现更复杂的控制功能，通常由功能号（如FNC00）和操作数组成。

定时器指令：
- T0-T255（FX系列）：普通定时器，例如T K100表示定时100ms（若定时器为100ms基准，则实际定时10s）。
- T0-T199（100ms）、T200-T245（10ms）：累计型定时器，需用RST指令复位。
  示例：LD X000；OUT T0 K100；LD T0；OUT Y000（X0接通后，T0延时10s，Y0输出）。
计数器指令：
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- C0-C199（16位通用计数器）：例如LD X001；RST C0；LD X002；OUT C0 K5；LD C0；OUT Y000（X2每通断5次，C0置位，Y0输出）。
- C200-C234（32位计数器/双向计数器）：需配合特殊辅助继电器控制增减计数。
数据处理指令：
- MOV（FNC12）：数据传送，例如MOV D0 D1将数据寄存器D0的值传送到D1。
- CMP（FNC10）：数据比较，例如CMP K100 D0 M0（将常数100与D0比较，结果存入M0-M2）。
- ADD（FNC20）、SUB（FNC21）：加减运算，例如ADD D0 D1 D2（D0+D1→D2）。
流程控制指令：
- CJ（FNC00）：跳转指令，例如CJ P0（跳转至标号P0处）。
- CALL（FNC01）：子程序调用，例如CALL P1（调用标号P1的子程序）。

编程要点与注意事项

梯形图绘制规则：从左到右、从上到下依次绘制，触点可任意串联或并联，但线圈只能并联输出，不能串联。
I/O地址分配：根据硬件接线合理分配输入（X）、输出（Y）及内部继电器（M）、数据寄存器（D）的地址，避免冲突。
触点线圈关系：线圈必须位于梯级的最右侧，同一梯级中多个线圈可通过OR指令并联，但不可串联。
指令执行顺序：PLC按扫描周期从上到下、从左到右执行梯形图，需注意逻辑顺序对结果的影响。
初始化与复位：对于计数器、定时器等，需在程序开始时用RST或ZRST指令复位，避免误动作。

相关问答FAQs

Q1：三菱PLC梯形图中，常开触点和常闭触点有什么区别？如何选择使用？
A：常开触点（LD/OUT）在对应输入/输出信号为ON时闭合，驱动线圈得电；常闭触点（LDI/ANI）在信号为ON时断开，信号为OFF时闭合，选择需根据控制逻辑：电机停止按钮需用常闭触点（正常时闭合，按下断开停止电机），而启动按钮则用常开触点（按下时闭合启动电机）。

Q2：梯形图中的“栈指令”（MPS/MRD/MPP）有什么作用？什么情况下需要使用？
A：栈指令用于处理复杂分支电路，相当于“堆栈”存储中间逻辑结果，MPS将当前逻辑压栈，MRD读取栈顶数据，MPP弹出栈顶数据，当梯形图出现多个分支（如多个输出共用同一触点组合）或复杂串并联电路时，使用栈指令可避免重复绘制电路，简化程序结构，在驱动多个线圈且每个线圈均需串联同一条件时，可通过MPS存储该条件，再分别连接各线圈。