Linux控制步进电机实现运动控制（linux步进电机）

Linux 控制步进电机实现运动控制

步进电机是工业控制领域的重要组件，在日常的实际应用中可以实现控制指定转速和距离的运动控制。本文将介绍如何在基于Linux的环境下，利用步进电机的定时中断功能，实现步进电机的控制，以实现运动控制。首先，以字符设备的驱动为基础，我们需要做到以下几点：

* 1）首先，我们得先把步进电机插上，然后开机，让Linux 加载所需要的内核模块，这样步进电机就可以安全的使用了。

* 2）然后，运行一个字符设备驱动程序，以完成步进电机的相关初始化，比如设置电机电压、设置脉冲宽度、设置步进角等等，实现步进电机的工作准备。

* 3）接下来，运行步进电机使用定时中断功能进行运动控制，利用计数器可以预估电机的行程长度，以及可以实时计算电机的当前位置，从而可以实现高精度控制。

下面是一个简单的Linux 代码片段用来定时中断开启电机：

“`c

#include

#include

// 以下变量表示当前电机的状态

int flag_start = 0;

// 中断信号的处理程序

void motor_signal_handler(int signum)

{

if(signum == SIGIO)

{

// 打开电机

flag_start = 1;

}

printf(“motor start!\n”);

}

int main()

{

// 开启中断

signal(SIGIO, motor_signal_handler);

// 使用定时器配置定时中断

struct itimerval itv;

itv.it_interval.tv_sec = 0;

itv.it_interval.tv_usec = 1000; // 1ms

itv.it_value.tv_sec = 0;

itv.it_value.tv_usec = 1000; // 1ms

setitimer(ITIMER_REAL, &itv, NULL);

printf(“motor control start!\n”);

while(1)

{

if(flag_start == 1)

{

// 驱动电机

…

flag_start = 0;

}

}

return 0;

}

定时中断可以实现电机精确控制，可以支持距离控制和速度控制，从而实现运动控制。Linux通过运行定时中断，可以有效地实现步进电机的转矩和位置控制，实现有效的运动控制。

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