Jetson Linux：为机器人和自动驾驶打造的开源嵌入式平台 (jetson linux)

如果你对、机器学习、自动驾驶和机器人有一定的兴趣，那么你肯定听说过NVIDIA的Jetson开发平台。Jetson系列是NVIDIA公司推出的一系列嵌入式系统开发平台，旨在为机器人和自动驾驶等领域提供高性能的计算和图像处理能力。作为一款开源的嵌入式平台，Jetson Linux已经成为了开发机器人和自动驾驶的首选平台之一。

什么是Jetson Linux？

Jetson Linux是Jetson系列开发平台上运行的一款基于Linux的操作系统。它是一个轻量级的、定制化的操作系统，专门为机器人和自动驾驶等应用场景设计。Jetson Linux自带了丰富的软件库和开发工具，可供开发人员使用，大大降低了开发机器人和自动驾驶所需的时间和成本。

为什么选择Jetson Linux？

1. 高性能

Jetson Linux平台搭载了英伟达最新的TEGRA处理器，这使得它可以提供高性能的计算和图像处理能力。开发人员可以利用这个平台进行深度学习、计算机视觉、图像识别等复杂的计算任务。无论是用于机器人还是自动驾驶，Jetson Linux都可以提供强大的计算能力。

2. 低功耗

Jetson Linux平台采用的是ARM架构的处理器，这使得它能够在低功耗的情况下提供高性能。在机器人和自动驾驶等应用场景中，低功耗的设计非常重要，因为这可以延长其工作时间，减少充电频率。

3. 易于使用

Jetson Linux自带了许多软件库和开发工具，这使得开发人员能够快速地上手并进行开发。它还支持ROS和Python等流行的开发框架，这使得开发人员可以借助这些框架来轻松地实现各种应用程序。

Jetson Linux适用于哪些应用场景？

Jetson Linux本身就是专门为机器人和自动驾驶等应用场景设计的平台，因此适用性非常广泛。Jetson Linux可以用于以下场景：

1. 机器人

Jetson Linux可以作为机器人的中央处理单元（CPU），用于控制机器人的行动和任务完成。从机器人的运动控制到语音识别，Jetson Linux都提供了十分强大的支持。

2. 自动驾驶

汽车自动驾驶已经成为了热门话题，Jetson Linux可以作为自动驾驶系统中的核心处理单元，用于处理各种传感器数据和计算输出控制指令。在自动驾驶系统中，Jetson Linux可以分担很多计算负担，同时提供更好的智能驾驶体验。

3. 视觉处理

Jetson Linux平台还可以用于各种图像和视频处理方面的应用。机器人和自动驾驶系统中的各种传感器都需要进行图像处理，以便更好地识别和感知周围环境。Jetson Linux可提供高速的图像处理能力，使得这些任务可以更快地得到处理和反馈。

Jetson Linux是一款非常优秀的开源嵌入式平台，它为机器人和自动驾驶等应用场景提供了强大的计算和图像处理能力。作为一款基于Linux的操作系统，它易于使用，并且可以支持ROS和Python等流行开发框架。如果你对机器人和自动驾驶感兴趣，那么Jetson Linux绝对值得一试。

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• Jetson Nano 配置40引脚扩展接头

Jetson TK1是什么？电脑主板吗？

NVIDIA Jetson TX1是NVIDIA第二代嵌入式平台开发大锋者套件，是简仿缺智能无人机、机器人理想的嵌入式解决方案。

内建256个CUDA核心的NVIDIA Maxwell GPU，64位ARM A57 CPU，4GB LPDDR4内存、16GB闪存、蓝牙、802.11ac Wi-Fi模块和拦辩千兆以太网卡，运行Linux for Tegra操作系统。

Jetson Nano 配置40引脚扩展接头

每个Jetson开发套件均包含40针扩展插头。许多引脚可以用作GPIO或“特殊功能IO口（SFIO）”，例如I2C，I2S等。40引脚接头连接器使您可以将Jetson开发模明雀人员工具包连接到现成的Raspberry Pi HAT（Hardware Attached on Top），例如Seeed Grove模块，SparkFun Qwiic产品等。

烧录系统时，Jetson开发套件上所有I / O的默认配置写入设备中。要更改L4T 32.3之前的40引脚扩展插头的引脚配置，您必须使用Pinmux电子表格为相应的平台更新引脚配置，然后将新配置烧录到开发者套件中。尽管这可能是更新生产系统的适当方法，但开发时仍需要一种更方便的方法来测试不同的引脚配置。

从L4T 32.3版开始，NVIDIA提供了Jetson-IO工具来简化40针扩展插头的I / O配置。 Jetson‑IO 是基于Python的工具，可在开发人员工具包上运行并修改Device Tree Blob（DTB）固件，以便开发套件重新启动后使40针插头新配置生效。

要启动Jetson-IO，请在开发人员工具包上输入以下命令：

启动Jetson‑IO时，将显示以下屏幕。此时主屏幕显示40针接头当前的配置，并为您提供两个用于配置I / O的选项：

当您选择“配置兼容硬件(configure for compatible hardware)”选项时，Jetson‑IO将显示一些硬件模块的配置列表。

当前有两个硬件模块可供配置：

选择配置后，Jetson-IO返回主屏幕，主屏幕显示为针对该配置更新后的40针扩展接头的图。

您可以选择以下操作：

请注意，在更新配置文件之后，您仍然可以将开发人员工具包引导至先前的配置，因为Jetson ‑IO 通过为新配置添加新条目来更新extlinux.conf。先前的配置仍在文件中。引导目标时，引导加载程序使您可以选择配置（或文件中定义的任何其他配置）。

当您在主屏幕上选择“配置40针扩展头”选项时，Jetson-IO将显示40针头I / O支持的特殊功能列表。它在括号中显示了与功能相关的引脚。

例如，在NVIDIA ®杰特森™纳米开发工具包，杰特森-IO显示的功能列表如下。

有关支持的功能的更多详细信息，请参阅开发人员套件中的Jetson SoC 技术参考手册。

您可以根据需要选择或取消选择功能。

要接受所选的功能集，请选择“返回”选项。Jetson‑IO返回主屏幕。它会重新显示在“ 兼容硬件屏幕 ”之后显示的主 屏幕 ，并附加一槐宏个条目：

如果您希望从命令行而不是从菜单配置40针扩展头，NVIDIA提供了一组命令行工具，它们提供相同的功能。以下各节介绍了这些实用程序。

例子

显示可用硬件模块配置的列表。

例子

您可以通过为硬件模块创建设备树覆盖(Device Tree overlay)来使用Jetson‑IO支持自定义硬件模块。以下各节描述了此过程。

要添加对自定义硬件的支持到Jetson‑IO，您必须了解Jetson‑IO如何管理附加硬件。对硬件模块的支持由设备树覆盖文件（.dtbo文件）处理。

硬件模块的设备树覆盖必须定义：

该旦早叠加名称属性必须是唯一的名称，从别人的覆盖区别。该兼容属性必须有一个或多个以下的，这取决于Jetson平台的支持。

用户可以通过输入以下命令来获取适用于其Jetson平台的正确兼容字符串。如果您有Jetson Nano开发人员工具包，此命令还将标识PCB版本。

例如，请考虑FE-PI Audio Z V2模块。目标的/ boot目录中是名称与模式匹配的覆盖文件：

您可以使用fdtdump实用工具检查覆盖文件的内容，并查看覆盖名称( overlay-name )和兼容属性( compatible )。例如，在Jetson Nano开发人员工具包上，您可以通过输入以下命令来显示这些属性：

要创建简单的设备树覆盖图以为Jetson Nano（带有A02载板和A02模块）开发人员工具包添加新的自定义属性，请在目标平台上创建一个名为my-overlay.dts的文件，内容如下：

输入以下命令以将DTS源文件编译为覆盖文件：

将新的覆盖文件复制到/ boot目录之后，Jetson‑IO会找到该覆盖文件并允许您应用它：

如果要为连接到40针扩展接头连接器的自定义硬件模块创建覆盖文件，则最简单的方法是使用Jetson-IO根据需要配置40针接头连接器并将配置导出为覆盖。您可以使用面向菜单的Jetson-IO脚本或关联的·config-by -…·命令行工具来执行此操作。

例如，要为启用I2S接口的Jetson Nano（A02）创建覆盖，请输入以下命令：

然后，您可以通过输入此命令将覆盖图转换为设备树源文件。

您可以根据需要为定制硬件修改生成的设备树源，并添加硬件模块所需的任何其他节点和/或属性。然后，您可以重新编译设备树源并将其放置在/ boot /目录中，以供Jetson‑IO使用：

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